Родился в 1529 году в Сант'Анджело-ин-Вадо, в семье безвестного художника Оттавиано Цуккаро. В возрасте 14 лет отправился в Рим учить живопись. Начиная с 17 лет, начинает работать подмастерьем у Корреджо в Парме.
В 1548 году ворачивается в Рим и начинает работать без помощи других. Работал приемущественно в Италии. Более известны его фрески на вилле Фарнезе близ Витербо.
Погиб в возрасте 37 лет в Риме, был похоронен в Пантеоне, могила размещается рядом с могилой Рафаэля.